5,291 matches
-
trebuie să aibă în vedere următoarele aspecte: mediul de lucru; structura mecanică a robotului, respectiv schema cinematică a acestuia; viteza de deplasare; precizia de poziționare; capacitatea de manipulare, respectiv sarcina utilă a robotului. Următoarele caracteristici ale motoarelor de acționare ale roboților sunt importante pentru funcționalitatea sistemului robotizat: o capacitate de dezvoltare a unui cuplu ridicat la gabarit redus; o moment de inerție redus, pentru facilitarea poziționării precise; o insensibilitate la perturbații; o compatibilitate cu sistemul de comandă. Pentru alegerea variantei de
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
pentru funcționalitatea sistemului robotizat: o capacitate de dezvoltare a unui cuplu ridicat la gabarit redus; o moment de inerție redus, pentru facilitarea poziționării precise; o insensibilitate la perturbații; o compatibilitate cu sistemul de comandă. Pentru alegerea variantei de acționare a roboților industriali, se pot formula următoarele recomandări: • acționările hidraulice se recomandă pentru deplasarea de sarcini mari, pe distanțe scurte; • acționările electrice se recomandă pentru deplasarea de sarcini mici și mijlocii, pe distanțe lungi; • acționările pneumatice, care au precizie de poziționare mai
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
recomandări: • acționările hidraulice se recomandă pentru deplasarea de sarcini mari, pe distanțe scurte; • acționările electrice se recomandă pentru deplasarea de sarcini mici și mijlocii, pe distanțe lungi; • acționările pneumatice, care au precizie de poziționare mai redusă, se recomandă în cazul roboților de vopsire sau în alte situații de lucru în medii cu pericol de explozie, unde se evită acționările electrice. 7.5.3. Sistemul de comandă al roboților industriali Structura de comandă și control vine să întregească robotul industrial ca sistem
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
acționările pneumatice, care au precizie de poziționare mai redusă, se recomandă în cazul roboților de vopsire sau în alte situații de lucru în medii cu pericol de explozie, unde se evită acționările electrice. 7.5.3. Sistemul de comandă al roboților industriali Structura de comandă și control vine să întregească robotul industrial ca sistem tehnic funcțional și să-l diferențieze categoric de manipulatorul industrial obișnuit. În această structură intră: o sistemul de comandă și programare, care cuprinde: unitatea de prelucrare a
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
recomandă în cazul roboților de vopsire sau în alte situații de lucru în medii cu pericol de explozie, unde se evită acționările electrice. 7.5.3. Sistemul de comandă al roboților industriali Structura de comandă și control vine să întregească robotul industrial ca sistem tehnic funcțional și să-l diferențieze categoric de manipulatorul industrial obișnuit. În această structură intră: o sistemul de comandă și programare, care cuprinde: unitatea de prelucrare a informației (controller); dispozitive de programare și comandă (consolă cu interfață
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
unitatea de prelucrare a informației (controller); dispozitive de programare și comandă (consolă cu interfață interactivă, computer etc.). o sisteme de senzori și de măsurare. Pentru exemplificarea celor de mai sus și în legătură cu cele arătate anterior la subcapitolul, se prezintăm, sistemul robot IRB140-IRC5, produs de firma ABB-Robotics, existent în Laboratorul de Automatizarea și Robotizarea Proceselor Tehnologice din Catedra TCM a Facultății de Construcții de Mașini și Management Industrial de la Universitatea Tehnică „Gh. Asachi” din Iași. unitatea de prelucrare a informației sistem de
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
și Robotizarea Proceselor Tehnologice din Catedra TCM a Facultății de Construcții de Mașini și Management Industrial de la Universitatea Tehnică „Gh. Asachi” din Iași. unitatea de prelucrare a informației sistem de protecție cu senzori consolă de programare și comandă Respectivul sistem robot are un sistem de comandă tip IRC5, cu capabilitatea de a controla un număr de până la 4 roboți. Sistemul de protecție din partea din față a robotului este realizat dintr-o barieră de siguranță cu celulă fotoelectrică, tip multi-fascicul. Sistemul de
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
Tehnică „Gh. Asachi” din Iași. unitatea de prelucrare a informației sistem de protecție cu senzori consolă de programare și comandă Respectivul sistem robot are un sistem de comandă tip IRC5, cu capabilitatea de a controla un număr de până la 4 roboți. Sistemul de protecție din partea din față a robotului este realizat dintr-o barieră de siguranță cu celulă fotoelectrică, tip multi-fascicul. Sistemul de comandă și programare al roboților industriali trebuie să îndeplinească următoarele funcții de bază: ♦ programarea prin instruire sau prin
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
a informației sistem de protecție cu senzori consolă de programare și comandă Respectivul sistem robot are un sistem de comandă tip IRC5, cu capabilitatea de a controla un număr de până la 4 roboți. Sistemul de protecție din partea din față a robotului este realizat dintr-o barieră de siguranță cu celulă fotoelectrică, tip multi-fascicul. Sistemul de comandă și programare al roboților industriali trebuie să îndeplinească următoarele funcții de bază: ♦ programarea prin instruire sau prin metode informatice a robotului; ♦ dialogul cu operatorul uman
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
comandă tip IRC5, cu capabilitatea de a controla un număr de până la 4 roboți. Sistemul de protecție din partea din față a robotului este realizat dintr-o barieră de siguranță cu celulă fotoelectrică, tip multi-fascicul. Sistemul de comandă și programare al roboților industriali trebuie să îndeplinească următoarele funcții de bază: ♦ programarea prin instruire sau prin metode informatice a robotului; ♦ dialogul cu operatorul uman; ♦ comunicare cu alte dispozitive periferice; ♦ recepționare și interpretare semnale de la senzori; ♦ diagnoză automată. Dotarea cu senzori a roboților se
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
din partea din față a robotului este realizat dintr-o barieră de siguranță cu celulă fotoelectrică, tip multi-fascicul. Sistemul de comandă și programare al roboților industriali trebuie să îndeplinească următoarele funcții de bază: ♦ programarea prin instruire sau prin metode informatice a robotului; ♦ dialogul cu operatorul uman; ♦ comunicare cu alte dispozitive periferice; ♦ recepționare și interpretare semnale de la senzori; ♦ diagnoză automată. Dotarea cu senzori a roboților se face în funcție de: o complexitatea sarcinii tehnologice; o criterii economice legate de costuri și performanțe; o monitorizarea activă
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
al roboților industriali trebuie să îndeplinească următoarele funcții de bază: ♦ programarea prin instruire sau prin metode informatice a robotului; ♦ dialogul cu operatorul uman; ♦ comunicare cu alte dispozitive periferice; ♦ recepționare și interpretare semnale de la senzori; ♦ diagnoză automată. Dotarea cu senzori a roboților se face în funcție de: o complexitatea sarcinii tehnologice; o criterii economice legate de costuri și performanțe; o monitorizarea activă sau pasivă a regimului de funcționare corectă a sistemului; o modularizarea sistemului de senzori. Senzorii trebuie să posede următoarele caracteristici: viteză mare
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
o monitorizarea activă sau pasivă a regimului de funcționare corectă a sistemului; o modularizarea sistemului de senzori. Senzorii trebuie să posede următoarele caracteristici: viteză mare de răspuns; reproductibilitate; fiabilitate; liniaritate și stabilitate a caracteristicilor statice și dinamice. În ceea ce privește comanda mișcărilor robotului, există două categorii de moduri de comandă: o comandă în regim caracteristic; o comandă în regim standard. Regimul de comandă caracteristic presupune următoarele modalități de comandă: ♦ comanda punct cu punct, la care nu interesează traiectoria ci numai punctul inițial și
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
de puncte țintă ale cursei corespunzătoare fiecărui grad de libertate, cu controlul vitezei pe segmentele de mișcare dintre punctele succesive; ♦ comanda multipunct, la care sunt folosite un număr mare (de ordinul miilor) de puncte succesive din spațiul de lucru al robotului, care descriu mișcările elementelor cinematice pe diversele grade de libertate și care sunt memorate de calculatorul de proces al robotului prin învățare directă, în regim de conducere manuală. ♦ comanda de interpolare continuă, la care se realizează corelarea precisă, în timp
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
comanda multipunct, la care sunt folosite un număr mare (de ordinul miilor) de puncte succesive din spațiul de lucru al robotului, care descriu mișcările elementelor cinematice pe diversele grade de libertate și care sunt memorate de calculatorul de proces al robotului prin învățare directă, în regim de conducere manuală. ♦ comanda de interpolare continuă, la care se realizează corelarea precisă, în timp real, a mișcărilor corespunzătoare fiecărui grad de libertate, astfel încât să se asigure controlul traiectoriei între două configurații succesive ale aplicației
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
cu linie sau continuu și presupune execuția programului de aplicație pe segmente de mișcare cu oprire în puncte țintă sau cu racordare de viteze între segmentele de mișcare succesive. ♦ regimul de sincronizare sau de calibrare presupune deplasarea elementelor cinematice ale robotului astfel încăt articulațiile să ajungă către limitatoarele de cursă asociate unui sens, pentru plasarea robotului într-o configurație cunoscută, căreia i se asociază coordonate de referință date (punct de zero). Calibrarea este absolut necesară după fiecare instalare în poziție a
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
oprire în puncte țintă sau cu racordare de viteze între segmentele de mișcare succesive. ♦ regimul de sincronizare sau de calibrare presupune deplasarea elementelor cinematice ale robotului astfel încăt articulațiile să ajungă către limitatoarele de cursă asociate unui sens, pentru plasarea robotului într-o configurație cunoscută, căreia i se asociază coordonate de referință date (punct de zero). Calibrarea este absolut necesară după fiecare instalare în poziție a robotului, pentru un control ulterior corect al traiectoriilor. 7.6. Principii de bază în programarea
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
astfel încăt articulațiile să ajungă către limitatoarele de cursă asociate unui sens, pentru plasarea robotului într-o configurație cunoscută, căreia i se asociază coordonate de referință date (punct de zero). Calibrarea este absolut necesară după fiecare instalare în poziție a robotului, pentru un control ulterior corect al traiectoriilor. 7.6. Principii de bază în programarea, modelarea și simularea sistemelor tehnologice cu roboți Echipamentul de programare și comandă al roboților, prin performanțele sale, are un rol esențial în interconectarea sistemelor de comandă
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
se asociază coordonate de referință date (punct de zero). Calibrarea este absolut necesară după fiecare instalare în poziție a robotului, pentru un control ulterior corect al traiectoriilor. 7.6. Principii de bază în programarea, modelarea și simularea sistemelor tehnologice cu roboți Echipamentul de programare și comandă al roboților, prin performanțele sale, are un rol esențial în interconectarea sistemelor de comandă ale instalațiilor automate ale celulei de fabricație flexibile și deci în corelarea ciclurilor tehnologice cu ciclurile de manipulare. Programabilitatea roboților a
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
de zero). Calibrarea este absolut necesară după fiecare instalare în poziție a robotului, pentru un control ulterior corect al traiectoriilor. 7.6. Principii de bază în programarea, modelarea și simularea sistemelor tehnologice cu roboți Echipamentul de programare și comandă al roboților, prin performanțele sale, are un rol esențial în interconectarea sistemelor de comandă ale instalațiilor automate ale celulei de fabricație flexibile și deci în corelarea ciclurilor tehnologice cu ciclurile de manipulare. Programabilitatea roboților a crescut odată cu introducerea în sistemele de comandă
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
cu roboți Echipamentul de programare și comandă al roboților, prin performanțele sale, are un rol esențial în interconectarea sistemelor de comandă ale instalațiilor automate ale celulei de fabricație flexibile și deci în corelarea ciclurilor tehnologice cu ciclurile de manipulare. Programabilitatea roboților a crescut odată cu introducerea în sistemele de comandă a structurilor de tip calculator (microprocesoare, microși minicalculatoare). Programarea roboților industriali se referă la modalitatea de desemnare și transmitere către robot a sarcinilor de îndeplinit. Programarea roboților industriali se poate face prin
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
sistemelor de comandă ale instalațiilor automate ale celulei de fabricație flexibile și deci în corelarea ciclurilor tehnologice cu ciclurile de manipulare. Programabilitatea roboților a crescut odată cu introducerea în sistemele de comandă a structurilor de tip calculator (microprocesoare, microși minicalculatoare). Programarea roboților industriali se referă la modalitatea de desemnare și transmitere către robot a sarcinilor de îndeplinit. Programarea roboților industriali se poate face prin două metode: ♦ Programarea prin învățare, care presupune conducerea deplasării cu comenzi ale operatorului uman, în puncte caracteristice ale
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
și deci în corelarea ciclurilor tehnologice cu ciclurile de manipulare. Programabilitatea roboților a crescut odată cu introducerea în sistemele de comandă a structurilor de tip calculator (microprocesoare, microși minicalculatoare). Programarea roboților industriali se referă la modalitatea de desemnare și transmitere către robot a sarcinilor de îndeplinit. Programarea roboților industriali se poate face prin două metode: ♦ Programarea prin învățare, care presupune conducerea deplasării cu comenzi ale operatorului uman, în puncte caracteristice ale traiectoriei, definite de utilizator, simulând astfel aplicația sarcinii, coordonatele respectivelor puncte
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
cu ciclurile de manipulare. Programabilitatea roboților a crescut odată cu introducerea în sistemele de comandă a structurilor de tip calculator (microprocesoare, microși minicalculatoare). Programarea roboților industriali se referă la modalitatea de desemnare și transmitere către robot a sarcinilor de îndeplinit. Programarea roboților industriali se poate face prin două metode: ♦ Programarea prin învățare, care presupune conducerea deplasării cu comenzi ale operatorului uman, în puncte caracteristice ale traiectoriei, definite de utilizator, simulând astfel aplicația sarcinii, coordonatele respectivelor puncte fiind memorate în unitatea de prelucrare
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
și apoi restituirea cu precizie a unei traiectorii poate fi realizată prin învățarea prin comandă de interpolare continuă. Conducerea deplasărilor pentru învățare se realizează folosind un pupitru mobil de comandă de tip consolă sau cu joy-stick. Tehnicile de învățare a roboților sunt: învățare directă, învățare cu model, învățare prin telecomandă. ♦ Programarea prin metode informatice, folosind, pentru descrierea sarcinilor, limbaje de programare, care pot fi : limbaje de programare de nivel efector, care sunt rudimentare, greu accesibile, pe principii asemănătoare limbajelor cod-mașină din
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]