446 matches
-
de cinematică inversă se recurge fie la metode de aproximare numerice, fie la metode exacte analitice. Welman [145] a investigat în detaliu modelele cinematice inverse iar Girard, Maciejewski, Sims și Zeltzer[107] au generat mișcarea piciorului prin intermediul unui algoritm de cinematică inversă. Acest ultim caz al mișcării piciorului a fost analizat în două etape: mai întâi a fost dată traiectoria piciorului, după care algoritmul de cinematică inversă a determinat unghiurile articulațiilor piciorului în timpul mișcării acestuia. Cele două categorii de modele sunt
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
iar Girard, Maciejewski, Sims și Zeltzer[107] au generat mișcarea piciorului prin intermediul unui algoritm de cinematică inversă. Acest ultim caz al mișcării piciorului a fost analizat în două etape: mai întâi a fost dată traiectoria piciorului, după care algoritmul de cinematică inversă a determinat unghiurile articulațiilor piciorului în timpul mișcării acestuia. Cele două categorii de modele sunt abordate în literatura de specialitate [5, 60, 67, 76, 85, 106, 107, 116, 124, 135, 139, 143, 145, 149, 150, 155] pentru tipurile de subiecți
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
5, 60, 67, 76, 85, 106, 107, 116, 124, 135, 139, 143, 145, 149, 150, 155] pentru tipurile de subiecți umani: normali, cu deficiențe și performeri. Cu ajutorul noțiunilor de pas dublu, lungimea pasului și frecvența pasului se evidențiază următoarele aspecte cinematice: -viteza de deplasare a corpului se exprimă sub forma: v = l •f,(2.9) unde l reprezintă lungimea pasului iar f frecvența pasului; -dependența între lungimea pasului si frecvența pasului este aproximativ liniară; -în medie, raportul dintre lungimea pasului și
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
unde se numește operator de derivare și are expresia: , (2.21) iar la determinarea accelerațiilor se mai aplică odată operatorul de derivare fiecărei matrice de rotație. Pentru cazul unui model cinematic invers este necesară liniarizarea ecuației (3) pe baza configurației cinematice a modelului structural [156]. Prin liniarizare se stabilește relația dintre vitezele articulațiilor și viteza elementului final - efector de forma: , (2.22) unde J este matricea Jacobiană calculată cu relația: , (2.23) dimensiunea sa fiind (m x n), unde m reprezintă
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
dificultate a ecuațiilor. Astfel, pentru modelele structurale suficient de simple se poate folosi metoda algebrică de reducere la un polinom, iar pentru celelalte modele structurale se apelează la rezolvarea matriceală, prin transformări de coordonate, cu ajutorul notațiilor modificate Denavit-Hartenberg [50]. Modelele cinematice analitice abordează cu preponderență cazurile normale, nepatologice, ale subiecților umani, analiza mișcării putând fi extrapolată doar pentru performeri [147]. Pentru cazurile în care se realizează modele cinematice ale unor subiecți umani cu deficiențe de mișcare, analiza cinematică este una de
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
la rezolvarea matriceală, prin transformări de coordonate, cu ajutorul notațiilor modificate Denavit-Hartenberg [50]. Modelele cinematice analitice abordează cu preponderență cazurile normale, nepatologice, ale subiecților umani, analiza mișcării putând fi extrapolată doar pentru performeri [147]. Pentru cazurile în care se realizează modele cinematice ale unor subiecți umani cu deficiențe de mișcare, analiza cinematică este una de evaluare și de sugestie în vederea unui tratament posibil. În această ultimă situație, modelul cinematic analitic trebuie realizat numai după ce s-au efectuat măsurători specifice pe pacient (viteza
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
Denavit-Hartenberg [50]. Modelele cinematice analitice abordează cu preponderență cazurile normale, nepatologice, ale subiecților umani, analiza mișcării putând fi extrapolată doar pentru performeri [147]. Pentru cazurile în care se realizează modele cinematice ale unor subiecți umani cu deficiențe de mișcare, analiza cinematică este una de evaluare și de sugestie în vederea unui tratament posibil. În această ultimă situație, modelul cinematic analitic trebuie realizat numai după ce s-au efectuat măsurători specifice pe pacient (viteza de mers, amplitudinile unghiulare ale articulațiilor, activitatea musculară prin EMG
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
2.48) care conduce la exprimarea accelerației unui element sub forma: , (2.49) ceilalți termeni putând fi neglijați. Un model dinamic asemănător celui de mai înainte este analizat de McGeer în lucrarea [104], cu deosebirea că se consideră o structură cinematică pentru ambele membre inferioare, iar mișcarea este de tip pasiv, adică fără a ține cont de componenta motoare musculară. Reprezentarea structurală pentru acest model dinamic pasiv este dată în figura 2.51. În timpul mersului numai câte un singur picior este
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
printr-un anumit coeficient fizic, același în structura reală și model. Dacă sunt îndeplinite aceste două condiții principale, între fenomenele fizice studiate pe model și cele existente în structura reală va exista o similitudine dinamică. Această similitudine dinamică presupune: -similitudinea cinematică, dacă este realizată similitudinea geometrică (în modelele distorsionate poartă numele de similitudine afină) și dacă există un raport constant al tuturor timpilor sau intervalelor de timp în care fenomenele se produc pe model și structura reală; -raportul intensităților forțelor omoloage
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
au un grad de precizie superior altora; -sunt utilizate tehnici și mijloace noi de investigare experimentală; -sunt folosite noi interpretări datelor experimentale proprii sau obținute de alți cercetători. Datele investigate de modelele experimentale din această categorie pot fi de natură cinematică sau dinamică. Un astfel de model experimental este prezentat în [61], problematica abordată fiind aceea a proprietăților de amortizare a încălțămintei sportive de competiție. În timpul contactului cu solul, piciorul nu se comportă ca un corp rigid, mai ale în cazul
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
timp a unor parametri. Pe parcursul îmbunătățirii modelului și a definirii mai precise a problemei analizate, se renunță la o parte dintre aceste aproximații. Modelarea matematică presupune elaborarea unui “model matematic” care să reprezinte modelul fizic, respectiv scrierea ecuațiilor de stare (cinematice, statice, dinamice) ale sistemului fizic. Trecerea de la modelul fizic la modelul matematic se realizează în câteva etape succesive: -alegerea variabilelor care descriu starea sistemului la un moment dat; -stabilirea ecuațiilor de stare (de exemplu, ecuațiile de echilibru, static sau dinamic
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
orientează în poziția dorită prin intermediul unor legături elastice fixate de batiu. În mod practic, extremitățile platformei propriu-zise au fost legate la batiu prin intermediul unor corzi elastice. Unghiul oscilației poate fi modificat prin orientarea corespunzătoare a barei înclinate, folosind o cuplă cinematică de tip șurub - piuliță la nivelul axei orizontale de rotație. Pentru antrenarea în mișcare de rotație s-a utilizat o transmisie prin lanț. În figurile 5.5 și 5.6 sunt prezentate imagini ale prototipului platformei oscilante construite. Schema structurală
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
relativă prin intermediul elementelor elastice (corzi elastice) de legătură cu batiul. În acest fel, platforma nu are tendința de rotație în jurul barei înclinate, ci are aceeași mișcare ca a barei înclinate, respectiv rotație pe un con. 5.3.1.1. Analiza cinematică pentru definirea parametrilor funcționali Conform schemei structurale, bara înclinată descrie în mișcarea ei de rotație două conuri identice, aflate cu vârfurile pe axa de rotație, dispuse simetric față de un punct fix de pe axa de rotație și având generatoarea comună chiar
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
flexiei plantare - dorsale și eversiei - inversiei piciorului. Pentru sportivi, valoarea maximă a înclinării barei generatoare va trebui să fie mai mare decât minimul amplitudinilor flexiei plantare - dorsale și eversiei - inversiei piciorului, măsurate cu un goniometru înainte de începerea antrenamentului. Pentru analiza cinematică a platformei oscilante a fost conceput un model tridimensional cu ajutorul programului VisualNastran, reprezentat în figura 5.8. Graficele de variație a vitezelor(Vx, Vy, Vz) de-a lungul celor trei axe de coordonate, precum și viteza absolută (M) sunt date în
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
5.10.). Schema structurală a mecanismului ce realizează mișcarea oscilatorie a platformei pe care se solidarizează piciorul este reprezentată în figura 5.11. Gradul de mobilitate: unde: f - familia mecanismului; n - numărul total de elemente; Ck - numărul total de cuple cinematice de clasă k; k - clasa cuplelor cinematice. Mecanismul considerat de viitor, fiind de famile zero, gradul de mobilitate este: , unde: n=5 C5 = 4 (A,B,D,E) C4 = 0 C3 = 1 (C) C2 = 0 C1 = 0 Mecanismul platformei oscilante
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
realizează mișcarea oscilatorie a platformei pe care se solidarizează piciorul este reprezentată în figura 5.11. Gradul de mobilitate: unde: f - familia mecanismului; n - numărul total de elemente; Ck - numărul total de cuple cinematice de clasă k; k - clasa cuplelor cinematice. Mecanismul considerat de viitor, fiind de famile zero, gradul de mobilitate este: , unde: n=5 C5 = 4 (A,B,D,E) C4 = 0 C3 = 1 (C) C2 = 0 C1 = 0 Mecanismul platformei oscilante prezentat în fig. 5.11. este format
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
1”, biela „2” și balansierul „3”, având două cuple de rotație, „A” și „B”, de clasă 5, o cuplă sferică, „C” și cuple de rotație „D” și „E”. Elementul 4 și cuplele „D” și „E”, pot fi asimilate unei cuple cinematice de clasă 4, de tipul cuplei sferice cu deget. Platforma propriu-zisă (varianta 2), cea pe care se amplasează piciorul supus reabilitării sau antrenamentului articular, este menținută într-o poziție stabilă prin intermediul cuplei sferice, a balansierului și a cuplei sferice cu
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
planul format din cei doi vectori. Vectorul ? este perpendicular în O, modul se află cu relația ab sinα iar sensul în regula burghiului. Proprietățile produsului vectorial a doi vectori: este necomutativ: ?; este distributiv: ; este asociativ: . 1. MECANICĂ I. Cinematica punctului material. I.1. Definiții: mișcare mecanică: formă de mișcare în care un corp își modifică poziția față de alte corpuri într-un interval de timp. Un corp este în repaus dacă nu-și schimbă poziția față de alte corpuri. Mișcarea și
Compendiu de fizică. Nivel preuniversitar by Constantin Popa () [Corola-publishinghouse/Science/648_a_1386]
-
plană: Coordonatele mobilului M la momentul t: x = r cos α y = r sin α Modulul vectorului ? este ? = ?2 + ?2 la momentul t. În mișcarea din spațiu: Modulul vectorului ? este ? = ?2 + ?2 + ?2 la momentul t. cinematica este acea parte a mecanicii ce studiază mișcarea corpurilor (a punctelor materiale) fără a se ține seama de cauzele mișcărilor (forțe). I.2. Mărimi fizice în cinematică modul . Unitatea de măsură viteza medie viteza momentană. Unitatea de măsură accelerația medie
Compendiu de fizică. Nivel preuniversitar by Constantin Popa () [Corola-publishinghouse/Science/648_a_1386]
-
din spațiu: Modulul vectorului ? este ? = ?2 + ?2 + ?2 la momentul t. cinematica este acea parte a mecanicii ce studiază mișcarea corpurilor (a punctelor materiale) fără a se ține seama de cauzele mișcărilor (forțe). I.2. Mărimi fizice în cinematică modul . Unitatea de măsură viteza medie viteza momentană. Unitatea de măsură accelerația medie . ?accelerația momentană ?? accelerația normală ? ? și cea tangențială ? ? apar în mișcarea curbilinie datorită vectorului viteza liniară ce-și poate varia în timp atât
Compendiu de fizică. Nivel preuniversitar by Constantin Popa () [Corola-publishinghouse/Science/648_a_1386]
-
în toate direcțiile. 2. Consecințe ce rezultă din postulatele lui Einstein: simultaneitatea a două evenimente din locuri diferite este relativă; dilatarea duratei: , unde * = v ? contracția lungimii corpurilor: − ?2 3. Transformările Lorentz Față de sistemul fix: Față de sistemul mobil: 2 4. Cinematica și dinamica relativității compunerea vitezelor Față de mediul fix: ?? Observație: Pentru v << c și u << c, se regăsesc formulele de la compunerea vitezelor din mecanica clasică a lui Newton. masa m a unui corp în mecanica relativistă: , unde m0 este masa
Compendiu de fizică. Nivel preuniversitar by Constantin Popa () [Corola-publishinghouse/Science/648_a_1386]
-
pentru fizică, stabilește relațiile de nedeterminare. A conlucrat cu N. Bohr, A. Einstein, M. Planck, A. Sommerfeld, W. Pauli ș.a. W. Heisenberg a fost doctor honoris cauza al mai multor universități din lume. Ca opere principale: Interpretarea cuantică a radiațiilor cinematice și mecanice, publicată la 24 de ani, Principiile fizicii ale teoriei cuantice la 25 de ani și Fizica și filozofia la vârsta de 57 de ani. schema formării benzilor energetice din nivelele energetice discrete ale atomului: banda de valență și
Compendiu de fizică. Nivel preuniversitar by Constantin Popa () [Corola-publishinghouse/Science/648_a_1386]
-
fi creat de către liderii SUA pentru a distrage atenția de la anumite programe militare), uzând de intertextualitate și multidimensionalitate, oferind simultan și un comentariu asupra formelor, convențiilor și mitologiilor standardizate ale televiziunii: "exemplu prototipic de pastișă care combină genurile literare cu cinematica tradițională, folclorul, și referințe la fondul narativ urban contemporan și la evenimente politice, pe care le amestecă într-o mixtură implozivă de coduri generice clasice, material dintr-un tărâm divers al culturii mediatice, și a contemporaneității jurnalistice, având ca rezultat
by Gelu Teampău [Corola-publishinghouse/Science/1113_a_2621]
-
face ca procedeul să se realizeze fără mișcare de avans. Prin urmare, pentru prelucrarea suprafeței este suficientă numai mișcarea principală cu viteza vas, mișcările de avans nefiind necesare procesului de generare, motiv pentru care mașina-unealtă de broșat nu are lanțuri cinematice de avans (cu unele excepții care devin cazuri particulare). Aspectele menționate fac ca mașina-unealtă de broșat să fie foarte simplă și deci relativ ieftină, ea având doar lanț cinematic principal. [2] Datorită construcției broșei, se elimină toate mișcările auxiliare de
Creativitate şi modernitate în şcoala românească by Cristina HÎNCU, Luminița AGACHI () [Corola-publishinghouse/Science/91778_a_93120]
-
vâscozitate dinamică. Unitatea de măsură în sistemul internațional este decapoisul (daP) = 1 Kg/m.s Lichidele care respectă legea lui Newton se numesc lichide newtoniene iar cele care nu respectă această lege, lichide nenewtoniene. In practică se folosește și vâscozitatea cinematică, dată de relația: ρ fiind densitatea fluidului. Unitatea de măsură în S.I pentru vâscozitatea cinematică este decakilostokesul (dakSt) definit prin relația: Se definește și vâscozitatea relativă fiind vâscozitatea dinamică a unui fluid de referință. sη Mărimea se numește fluiditate
BIOFIZICA by Servilia Oancea () [Corola-publishinghouse/Science/533_a_1006]