5,999 matches
-
ar fi suferit, ele generează și reacții psihodinamice la traumă. E posibil ca sindromul Capgras să fie cauzat nu atât de leziune în sine, cât de reacții psihologice de proporții la dezorientare. Sora lui reprezintă cea mai complexă combinație de vectori psihologici din viața lui. Nu-și mai recunoaște sora, pentru că o parte din el nu se mai recunoaște pe sine. Întotdeauna mi s-a părut că merită să concepem o idee delirantă ca fiind atât o încercare de a raționaliza
[Corola-publishinghouse/Imaginative/1902_a_3227]
-
sfârșitul creștinătății, în timp ce creștinismul se reformulează pentru oameni ca o problemă, păgânismul reînflorește ca un posibil model: o viață lungă, nu o viață veșnică”. Însă preotul predicator trebuie să atragă atenția asupra întrebării: Ce sens are o speranță al cărui vector se înfige în gardul unui cimitir? e) A ajuta la abandonarea cinismului unei vieți lipsite de „judecata finală”. Postmodernismul implică și consecința extremă după care nu va fi posibil să se știe și să se învețe „unde ne îndreptăm», ci
Măgarul lui Cristos : preotul, slujitor din iubire by Michele Giulio Masciarelli () [Corola-publishinghouse/Science/100994_a_102286]
-
privind dezvoltarea unui model analitic al articulației gleznei necesar recuperării medicale sau antrenamentului sportiv constituie obiectul capitolului 3. În cadrul acestui capitol s-a formulat un model fizic, au fost definiți parametrii de poziție ai modelului propus și matricile asociate ale vectorilor de poziție. A fost elaborat un model static articular necesar pentru calcularea forțelor din ligamentele (lateral și medial) și din tendonul lui Achile, simularea și analiza situațiilor critice ale piciorului, cât și pentru studiul creșterii performanțelor unghiulare a mișcării pasive
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
stabilește relația dintre vitezele articulațiilor și viteza elementului final - efector de forma: , (2.22) unde J este matricea Jacobiană calculată cu relația: , (2.23) dimensiunea sa fiind (m x n), unde m reprezintă numărul de articulații iar n reprezintă dimensiunea vectorului element efector. Prin inversarea relației (21) se obține: . (2.24) Rezolvarea unei astfel de ecuații se poate face pe cale numerică, prin interații succesive [107] sau pe cale analitică [50], utilizând fie o metodă algebrică, fie o metodă geometrică. Dintre metodele algebrice
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
2.40) dacă θ = ± α sau = 0, unde k este o constantă care depinde de feedback. În cazul modelului structural format din două articulații și șase mușchi, așa cum este reprezentat în figura 2.50, Kuo, în lucrarea [96], precizează că vectorul moment articular dat de mușchiul „j“ are expresia: , (2.41) unde: f jmax este valoarea maximă a forței musculare izometrice, fj este o constantă care variază între 0 și 1 funcție de nivelul de activare musculară, iar r(j) reprezintă vectorul
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
vectorul moment articular dat de mușchiul „j“ are expresia: , (2.41) unde: f jmax este valoarea maximă a forței musculare izometrice, fj este o constantă care variază între 0 și 1 funcție de nivelul de activare musculară, iar r(j) reprezintă vectorul moment al muschiului „j“ acționând asupra articulațiilor sistemului biomecanic (în număr de n), respectiv . (2.42) Momentul articular total, dat de toți cei „n“ mușchi este: , (2.43) unde: . Ecuația de mișcare are în acest caz expresia: , (2.44) unde
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
biomecanic (în număr de n), respectiv . (2.42) Momentul articular total, dat de toți cei „n“ mușchi este: , (2.43) unde: . Ecuația de mișcare are în acest caz expresia: , (2.44) unde: M(θ) reprezintă matricea masei, g(θ) este vectorul termenului gravitației, iar V(θ,) este vectorul componentelor Coriolis și centripetă a mișcării. Pentru exemplul reprezentat în figura 2.50 s-a considerat că masa fiecarui element este m = 3 kg iar lungimile elementelor, aceleași, sunt l = 0,3 m.
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
42) Momentul articular total, dat de toți cei „n“ mușchi este: , (2.43) unde: . Ecuația de mișcare are în acest caz expresia: , (2.44) unde: M(θ) reprezintă matricea masei, g(θ) este vectorul termenului gravitației, iar V(θ,) este vectorul componentelor Coriolis și centripetă a mișcării. Pentru exemplul reprezentat în figura 2.50 s-a considerat că masa fiecarui element este m = 3 kg iar lungimile elementelor, aceleași, sunt l = 0,3 m. Cele trei matrice au expresiile explicitate de
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
figura 2.50 s-a considerat că masa fiecarui element este m = 3 kg iar lungimile elementelor, aceleași, sunt l = 0,3 m. Cele trei matrice au expresiile explicitate de forma: , (2.45) , (2.46) . (2.47) Se poate obține vectorul accelerație maximă pentru fiecare mușchi „j”, de forma: , (2.48) care conduce la exprimarea accelerației unui element sub forma: , (2.49) ceilalți termeni putând fi neglijați. Un model dinamic asemănător celui de mai înainte este analizat de McGeer în lucrarea
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
două picioare și un bazin, reprezentat în figura 2.52, este abordată în lucrarea [83]. Ecuația de mișcare pentru acest model dinamic are forma [83]: , (2.50) unde q ≡ [qr, qst, qsw]T, M este matricea masei, g este un vector reprezentând gravitația iar v este un vector ce cuprinde componentele mișcării Coriolis și centripete, asemănător cum au fost definite în relațiile (2.45) .... (2.47). Ecuația (2.50) este neliniară și se poate rezolva pe cale numerică, soluțiile fiind analizate detaliat
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
figura 2.52, este abordată în lucrarea [83]. Ecuația de mișcare pentru acest model dinamic are forma [83]: , (2.50) unde q ≡ [qr, qst, qsw]T, M este matricea masei, g este un vector reprezentând gravitația iar v este un vector ce cuprinde componentele mișcării Coriolis și centripete, asemănător cum au fost definite în relațiile (2.45) .... (2.47). Ecuația (2.50) este neliniară și se poate rezolva pe cale numerică, soluțiile fiind analizate detaliat în lucrarea [94]. Modelele dinamice inverse sunt
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
lucrarea [68], analizează un model dinamic invers aplicat unei structuri musculo-scheletale, așa cum este reprezentat în figura 2.53. Ecuația de mișcare a sistemului de corpuri are o expresie generală de forma [68]: , (2.51) unde: q = (q1,q2, ....., qf) - este vectorul coordonatelor generalizate, C - reprezintă matricea de inerție, B - este vectorul gravitației și dacă este cazul reprezintă forțele și momentele centrifugale și Coriolis, QM, QL, QE, QC - reprezintă forțele sau momentele musculare interne, forțele sau momentele pasive tisulare, forțele sau momentele
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
musculo-scheletale, așa cum este reprezentat în figura 2.53. Ecuația de mișcare a sistemului de corpuri are o expresie generală de forma [68]: , (2.51) unde: q = (q1,q2, ....., qf) - este vectorul coordonatelor generalizate, C - reprezintă matricea de inerție, B - este vectorul gravitației și dacă este cazul reprezintă forțele și momentele centrifugale și Coriolis, QM, QL, QE, QC - reprezintă forțele sau momentele musculare interne, forțele sau momentele pasive tisulare, forțele sau momentele exterioare negravitaționale și respectiv forțele sau momentele de legătură cu
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
momentele musculare interne, forțele sau momentele pasive tisulare, forțele sau momentele exterioare negravitaționale și respectiv forțele sau momentele de legătură cu exteriorul, ca, de exemplu, forța de reacțiune cu solul a piciorului. Prin rearanjarea termenilor în relația (57), se obține vectorul ecuației dinamicii inverse de forma: QMk (t)+QLk (q)+QEk (t) = Ck1 (t)·q1 (t) +...+Ckf(t)q1(t)+Bk(t)-QC1k(t)-..-QCsk(t), (2.52) unde: k = 1,......f sunt indicii corespunzători coordonatelor generalizate, s - este numărul legăturilor
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
propriu-zisă, cum ar fi, de exemplu, a celor de recunoaștere a formei umane din înregistrările videografice. Astfel, în acest ultim caz, înregistrarea video este divizată în cadrele succesive ale filmului (33 sau mai multe cadre pe secundă), acestea formând un vector al cadrelor video care, ulterior, va fi introdus într-un model statitistic Markov. În figura 2.56 este reprezentată schema simplificată de trecere de la o secvență normală la una binară. Secvențele pot fi notate cu: , i - numărul total de secvențe
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
eversie - inversie. Pentru a putea determina coordonatele punctelor A, B, D si P se consideră un al doilea reper auxiliar . Matricea cosinusurilor directoare va fi: . (3.2) Cu ajutorul matricei cosinusurilor directoare se determină coordonatele punctelor A, B, P și D. Vectorii de poziție ai punctelor A, B, D și P în raport cu reperul sunt: , (3.3) unde a, b, c și h reprezintă mărimi geometrice descrise anterior, la figura 3.4. Matricile asociate vectorilor de poziție sunt: . (3.4) Vectorii de poziție
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
determină coordonatele punctelor A, B, P și D. Vectorii de poziție ai punctelor A, B, D și P în raport cu reperul sunt: , (3.3) unde a, b, c și h reprezintă mărimi geometrice descrise anterior, la figura 3.4. Matricile asociate vectorilor de poziție sunt: . (3.4) Vectorii de poziție ai acestor puncte în raport cu reperul se obțin folosind matricile cosinusurilor directoare. Matricile asociate vectorilor de poziție ai punctelor scriși în raport cu reperul sunt date de relațiile: . (3.5) Introducând expresiile (3.1), (3
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
și D. Vectorii de poziție ai punctelor A, B, D și P în raport cu reperul sunt: , (3.3) unde a, b, c și h reprezintă mărimi geometrice descrise anterior, la figura 3.4. Matricile asociate vectorilor de poziție sunt: . (3.4) Vectorii de poziție ai acestor puncte în raport cu reperul se obțin folosind matricile cosinusurilor directoare. Matricile asociate vectorilor de poziție ai punctelor scriși în raport cu reperul sunt date de relațiile: . (3.5) Introducând expresiile (3.1), (3.2) și (3.4) în relațiile
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
3) unde a, b, c și h reprezintă mărimi geometrice descrise anterior, la figura 3.4. Matricile asociate vectorilor de poziție sunt: . (3.4) Vectorii de poziție ai acestor puncte în raport cu reperul se obțin folosind matricile cosinusurilor directoare. Matricile asociate vectorilor de poziție ai punctelor scriși în raport cu reperul sunt date de relațiile: . (3.5) Introducând expresiile (3.1), (3.2) și (3.4) în relațiile (3.5), se obțin: , (3.6) , (3.7) , (3.8) , (3.9) (3.10) , (3.11
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
4) în relațiile (3.5), se obțin: , (3.6) , (3.7) , (3.8) , (3.9) (3.10) , (3.11) , (3.12) (3.13) , (3.14) , (3.15) , (3.16) , (3.17) Expresiile de calcul prezentate anterior sunt utilizate în stabilirea vectorilor de poziție (3.5), cu ajutorul cărora se pot scrie ecuațiile de echilibrul static sau dinamic ale piciorului. Parametrii rotației gambei Pentru a determina vectorii de poziție ai punctelor E, C și H, se vor considera tot două mișcări de rotație
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
14) , (3.15) , (3.16) , (3.17) Expresiile de calcul prezentate anterior sunt utilizate în stabilirea vectorilor de poziție (3.5), cu ajutorul cărora se pot scrie ecuațiile de echilibrul static sau dinamic ale piciorului. Parametrii rotației gambei Pentru a determina vectorii de poziție ai punctelor E, C și H, se vor considera tot două mișcări de rotație succesive ale reperului . Mai întâi se consideră un reper obținut prin rotirea reperului în jurul axei Oy cu unghiul , așa cum se observă în figura 3
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
3.18) Din poziția dată în figura 3.9, sistemul de axe se rotește cu unghiul în jurul axei , adică se suprapune cu reperul , reprezentat în figura 3.10, unde axele și coincid. Matricea cosinusurilor directoare este de forma: . (3.19) Vectorii de poziție ai punctelor E, C și H în raport cu sistemul de axe sunt: , (3.20) unde e, d și l reprezintă distanțele OE, OC și respectiv OH, măsurate de-a lungul gambei, așa cum se observă în figurile 3.9 și
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
E, C și H în raport cu sistemul de axe sunt: , (3.20) unde e, d și l reprezintă distanțele OE, OC și respectiv OH, măsurate de-a lungul gambei, așa cum se observă în figurile 3.9 și 3.10. Matricile asociate vectorilor din relația (20) sunt: . (3.21) Vectorii de poziție ai acestor puncte în raport cu sistemul de axe se obțin folosind matricile cosinusurilor directoare. Matricile asociate acestor vectori sunt date de relațiile: . (3.22) Ținând cont de relațiile (18), (19) și (20
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
axe sunt: , (3.20) unde e, d și l reprezintă distanțele OE, OC și respectiv OH, măsurate de-a lungul gambei, așa cum se observă în figurile 3.9 și 3.10. Matricile asociate vectorilor din relația (20) sunt: . (3.21) Vectorii de poziție ai acestor puncte în raport cu sistemul de axe se obțin folosind matricile cosinusurilor directoare. Matricile asociate acestor vectori sunt date de relațiile: . (3.22) Ținând cont de relațiile (18), (19) și (20), se determină: , (3.23) , (3.24) . (3
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]
-
lungul gambei, așa cum se observă în figurile 3.9 și 3.10. Matricile asociate vectorilor din relația (20) sunt: . (3.21) Vectorii de poziție ai acestor puncte în raport cu sistemul de axe se obțin folosind matricile cosinusurilor directoare. Matricile asociate acestor vectori sunt date de relațiile: . (3.22) Ținând cont de relațiile (18), (19) și (20), se determină: , (3.23) , (3.24) . (3.25) Deoarece punctele C și H diferă de punctul E numai prin coordonata , se observă faptul că vectorii lor
Cercetări privind modelarea biomecanică a sistemului locomotor uman cu aplicabilitate în recuperarea medicală şi Sportivă by Mihai-Radu IACOB () [Corola-publishinghouse/Science/100990_a_102282]