6,587 matches
-
ajungându-se la un motor hidraulic. Mai târziu s-a ajuns la folosirea energie aburului și a combustibililor diverși. Prin urmare, o piatră de hotar în evoluția istorică a omenirii a fost reprezentată de trecerea la utilizarea energiei artificiale pentru acționarea uneltelor, respectiv la etapa “mașinismului”, care a corespuns de fapt „primei revoluții tehnico-științifice. În acest mod, munca manuală a fost înlocuită prin introducerea mașinilor si mecanismelor, înlocuire care a reprezentat mecanizarea proceselor de producție și care a constituit o etapă
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
denumirea de instalație telecherică, (această a doua denumire provenind de la cuvintele grecești “tele” departe și “chericos”mână), este o instalație de automatizare a operațiilor din procesele tehnologice, la care sistemul de comandă se găsește la distanță mare față de sistemul de acționare și respectiv de structura mecanică comandată. Comanda instalației de teleoperare este realizată integral sau parțial de către operatorul uman. Asemenea IOH servesc la executarea unor operații în medii inaccesibile omului. Instalațiile sincrone reprezintă instalații de teleoperare care funcționează pe principiul celor
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
starea suprafețelor obiectelor manipulate, o rigiditatea obiectelor manipulate, o caracteristici geometrice care determină poziția centrului de greutate (de exemplu raportul lungime-diametru l/d). ♦ Caracteristicile constructiv-funcționale impuse sistemului de manipulare: o viteza de transport, o capacitatea de depozitare, o modalități de acționare și de comandă, o posibilități de mentenanță, o poziția impusă obiectului în timpul deplasării lui în sistem, o starea de mobilitate a obiectului de lucru în timpul procesării. Activitatea de proiectare a sistemelor de manipulare automată a obiectelor de lucru apelează de
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
deplasării pieselor, cuvei buncărului trebuie să i se imprime două mișcări: o mișcare rectilinie alternativă I, de translație în lungul axei cuvei; o mișcare de rotație II, de asemenea alternativă, în jurul axei cuvei. În practica industrială, este dificil de realizat acționarea simultană a celor două tipuri de mișcări, motiv pentru care soluțiile tehnice folosite presupun acționarea uneia dintre mișcări, cealaltă rezultând din modul de suspendare a cuvei pe suporți elastici fixați rigid pe fundul cuvei și respectiv pe soclu (punctele de
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
I, de translație în lungul axei cuvei; o mișcare de rotație II, de asemenea alternativă, în jurul axei cuvei. În practica industrială, este dificil de realizat acționarea simultană a celor două tipuri de mișcări, motiv pentru care soluțiile tehnice folosite presupun acționarea uneia dintre mișcări, cealaltă rezultând din modul de suspendare a cuvei pe suporți elastici fixați rigid pe fundul cuvei și respectiv pe soclu (punctele de fixare fiind dispuse circular) și poziționați înclinat față de axa cuvei cu un unghi de cca.
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
rigid pe fundul cuvei și respectiv pe soclu (punctele de fixare fiind dispuse circular) și poziționați înclinat față de axa cuvei cu un unghi de cca. 15ș÷30ș, în funcție de unghiul elicei jgheabului și de condițiile de transport prevăzute a fi obținute. Acționarea buncărelor cu vibrații, respectiv executarea mișcării se poate realiza folosind diverse sisteme vibratorii: • cu came, • cu excentric, • pneumatic, • hidraulic, • cu electromagneți. Direcția mișcării de acționare, în cazul folosirii electromagneților, poate fi: • paralelă cu axa cuvei, • tangențială cuvei, • perpendiculară pe direcția
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
15ș÷30ș, în funcție de unghiul elicei jgheabului și de condițiile de transport prevăzute a fi obținute. Acționarea buncărelor cu vibrații, respectiv executarea mișcării se poate realiza folosind diverse sisteme vibratorii: • cu came, • cu excentric, • pneumatic, • hidraulic, • cu electromagneți. Direcția mișcării de acționare, în cazul folosirii electromagneților, poate fi: • paralelă cu axa cuvei, • tangențială cuvei, • perpendiculară pe direcția suporților elastici ai cuvei. Alimentarea buncărului cu vibrații cu obiecte de lucru se face în stare dezordonată, în stare vrac. Pentru a se asigura deplasarea
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
se pot folosi următoarele categorii de dispozitive de transfer: • sisteme de transfer continuu, • sisteme de transfer intermitent. În funcție de caracteristicile geometrice ale obiectului manipulat, transferul se pot face: • transfer cu deplasarea gravitațională obiectelor, • transfer forțat, cu folosirea forței unui sistem de acționare adecvat. 5.5.2. Sisteme de transport continuu gravitațional Deplasarea obiectelor de lucru sub acțiunea greutății proprii se poate face: • în mișcare liberă, respectiv prin cădere verticală, cum este cazul tuburilor de tipul acumulatoarelor sau a depozitelor tip puț; • ghidată
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
multipunct; roboți cu comandă de interpolare continuă pe traiectorie. După starea de mobilitate: roboți staționari; roboți mobili. După geometria deplasărilor brațului în spațiul operațional: roboți în coordonate carteziene roboți în coordonate de sisteme de coordonate la roboții industriali După tipul acționării elementelor de execuție: roboți cu acționare electrică; roboți cu acționare hidraulică; roboți cu acționare pneumatică; roboți cu acționare hibridă, electrohidraulică sau electropneumatică; După sarcina manipulată: 7.2. Caracteristici ale roboților industriali Un robot industrial este un echipament tehnic. Ca atare
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
continuă pe traiectorie. După starea de mobilitate: roboți staționari; roboți mobili. După geometria deplasărilor brațului în spațiul operațional: roboți în coordonate carteziene roboți în coordonate de sisteme de coordonate la roboții industriali După tipul acționării elementelor de execuție: roboți cu acționare electrică; roboți cu acționare hidraulică; roboți cu acționare pneumatică; roboți cu acționare hibridă, electrohidraulică sau electropneumatică; După sarcina manipulată: 7.2. Caracteristici ale roboților industriali Un robot industrial este un echipament tehnic. Ca atare, roboții industriali pot fi identificați prin
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
starea de mobilitate: roboți staționari; roboți mobili. După geometria deplasărilor brațului în spațiul operațional: roboți în coordonate carteziene roboți în coordonate de sisteme de coordonate la roboții industriali După tipul acționării elementelor de execuție: roboți cu acționare electrică; roboți cu acționare hidraulică; roboți cu acționare pneumatică; roboți cu acționare hibridă, electrohidraulică sau electropneumatică; După sarcina manipulată: 7.2. Caracteristici ale roboților industriali Un robot industrial este un echipament tehnic. Ca atare, roboții industriali pot fi identificați prin precizarea specificațiilor tehnice. Specificațiile
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
staționari; roboți mobili. După geometria deplasărilor brațului în spațiul operațional: roboți în coordonate carteziene roboți în coordonate de sisteme de coordonate la roboții industriali După tipul acționării elementelor de execuție: roboți cu acționare electrică; roboți cu acționare hidraulică; roboți cu acționare pneumatică; roboți cu acționare hibridă, electrohidraulică sau electropneumatică; După sarcina manipulată: 7.2. Caracteristici ale roboților industriali Un robot industrial este un echipament tehnic. Ca atare, roboții industriali pot fi identificați prin precizarea specificațiilor tehnice. Specificațiile tehnice ale roboților industriali
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
geometria deplasărilor brațului în spațiul operațional: roboți în coordonate carteziene roboți în coordonate de sisteme de coordonate la roboții industriali După tipul acționării elementelor de execuție: roboți cu acționare electrică; roboți cu acționare hidraulică; roboți cu acționare pneumatică; roboți cu acționare hibridă, electrohidraulică sau electropneumatică; După sarcina manipulată: 7.2. Caracteristici ale roboților industriali Un robot industrial este un echipament tehnic. Ca atare, roboții industriali pot fi identificați prin precizarea specificațiilor tehnice. Specificațiile tehnice ale roboților industriali presupun particularizarea caracteristicilor tehnice
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
industriali pot fi identificați prin precizarea specificațiilor tehnice. Specificațiile tehnice ale roboților industriali presupun particularizarea caracteristicilor tehnice ale acestora. Caracteristicile roboților industriali pot fi grupate în două mari categorii: ♦ Caracteristici tehnice generale, care se referă la: dimensiuni de gabarit; tipul acționării; viteza de deplasare maximă și vitezele de deplasare pe axe; Caracteristicile specifice, care se referă la: zona de lucru, care delimitează spațiul fizic în care evoluează elementele cinematice ale robotului, acest parametru este definit prin alți doi parametri specifici: • raza
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
căror flexibilitate să acopere cerințele de operare impuse în condiții diverse. Structurarea unui robot industrial se dezvoltă pe trei subsisteme, după cum urmează: ♦ sistemul mecanic articulat, care asigură interacțiunea directă a robotului cu mediul și respectiv cu obiectul manipulat; ♦ sistemul de acționare, care realizează mișcările elementelor sistemului mecanic și furnizează energia necesară acestora; ♦ sistemul de calcul și comandă, care îndeplinește funcția de stabilire a parametrilor ce definesc, în timp și spațiu, mișcările elementelor sistemului mecanic; la roboții adaptivi aici intră și sistemul
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
rigide, gonflabile etc.); o forța de prindere o etc. Selecția soluției de dispozitiv de prehensiune se bazează pe o serie de criterii, respectiv: o Criteriul constructiv-funcțional, care are în vedere aspecte ca: modul de manipulare: • individual, • paletizat, • conteinerizat. posibilitățile de acționare; dotarea cu senzori. o Criteriul cinematic, care are în vedere: precizia de poziționare; limitarea abaterilor admise ale centrului de prindere. o Criteriul cinetostatic, care are în vedere: raportul dintre forța de acționare a dispozitivului de prehensiune și forța de strângere
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
modul de manipulare: • individual, • paletizat, • conteinerizat. posibilitățile de acționare; dotarea cu senzori. o Criteriul cinematic, care are în vedere: precizia de poziționare; limitarea abaterilor admise ale centrului de prindere. o Criteriul cinetostatic, care are în vedere: raportul dintre forța de acționare a dispozitivului de prehensiune și forța de strângere a obiectului. Vasile V. Merticaru 7.5.2. Sistemul de acționare al robotului Acționarea roboților industriali se realizează cu următoarele categorii de sisteme: o electrice, care au cea mai largă utilizare; o
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
precizia de poziționare; limitarea abaterilor admise ale centrului de prindere. o Criteriul cinetostatic, care are în vedere: raportul dintre forța de acționare a dispozitivului de prehensiune și forța de strângere a obiectului. Vasile V. Merticaru 7.5.2. Sistemul de acționare al robotului Acționarea roboților industriali se realizează cu următoarele categorii de sisteme: o electrice, care au cea mai largă utilizare; o hidraulice; o pneumatice; o alte sisteme de acționare. Alegerea soluției tehnice pentru sistemul de acționare al roboților trebuie să
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
limitarea abaterilor admise ale centrului de prindere. o Criteriul cinetostatic, care are în vedere: raportul dintre forța de acționare a dispozitivului de prehensiune și forța de strângere a obiectului. Vasile V. Merticaru 7.5.2. Sistemul de acționare al robotului Acționarea roboților industriali se realizează cu următoarele categorii de sisteme: o electrice, care au cea mai largă utilizare; o hidraulice; o pneumatice; o alte sisteme de acționare. Alegerea soluției tehnice pentru sistemul de acționare al roboților trebuie să aibă în vedere
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
strângere a obiectului. Vasile V. Merticaru 7.5.2. Sistemul de acționare al robotului Acționarea roboților industriali se realizează cu următoarele categorii de sisteme: o electrice, care au cea mai largă utilizare; o hidraulice; o pneumatice; o alte sisteme de acționare. Alegerea soluției tehnice pentru sistemul de acționare al roboților trebuie să aibă în vedere următoarele aspecte: mediul de lucru; structura mecanică a robotului, respectiv schema cinematică a acestuia; viteza de deplasare; precizia de poziționare; capacitatea de manipulare, respectiv sarcina utilă
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
5.2. Sistemul de acționare al robotului Acționarea roboților industriali se realizează cu următoarele categorii de sisteme: o electrice, care au cea mai largă utilizare; o hidraulice; o pneumatice; o alte sisteme de acționare. Alegerea soluției tehnice pentru sistemul de acționare al roboților trebuie să aibă în vedere următoarele aspecte: mediul de lucru; structura mecanică a robotului, respectiv schema cinematică a acestuia; viteza de deplasare; precizia de poziționare; capacitatea de manipulare, respectiv sarcina utilă a robotului. Următoarele caracteristici ale motoarelor de
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
sunt importante pentru funcționalitatea sistemului robotizat: o capacitate de dezvoltare a unui cuplu ridicat la gabarit redus; o moment de inerție redus, pentru facilitarea poziționării precise; o insensibilitate la perturbații; o compatibilitate cu sistemul de comandă. Pentru alegerea variantei de acționare a roboților industriali, se pot formula următoarele recomandări: • acționările hidraulice se recomandă pentru deplasarea de sarcini mari, pe distanțe scurte; • acționările electrice se recomandă pentru deplasarea de sarcini mici și mijlocii, pe distanțe lungi; • acționările pneumatice, care au precizie de
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
dezvoltare a unui cuplu ridicat la gabarit redus; o moment de inerție redus, pentru facilitarea poziționării precise; o insensibilitate la perturbații; o compatibilitate cu sistemul de comandă. Pentru alegerea variantei de acționare a roboților industriali, se pot formula următoarele recomandări: • acționările hidraulice se recomandă pentru deplasarea de sarcini mari, pe distanțe scurte; • acționările electrice se recomandă pentru deplasarea de sarcini mici și mijlocii, pe distanțe lungi; • acționările pneumatice, care au precizie de poziționare mai redusă, se recomandă în cazul roboților de
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
redus, pentru facilitarea poziționării precise; o insensibilitate la perturbații; o compatibilitate cu sistemul de comandă. Pentru alegerea variantei de acționare a roboților industriali, se pot formula următoarele recomandări: • acționările hidraulice se recomandă pentru deplasarea de sarcini mari, pe distanțe scurte; • acționările electrice se recomandă pentru deplasarea de sarcini mici și mijlocii, pe distanțe lungi; • acționările pneumatice, care au precizie de poziționare mai redusă, se recomandă în cazul roboților de vopsire sau în alte situații de lucru în medii cu pericol de
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
comandă. Pentru alegerea variantei de acționare a roboților industriali, se pot formula următoarele recomandări: • acționările hidraulice se recomandă pentru deplasarea de sarcini mari, pe distanțe scurte; • acționările electrice se recomandă pentru deplasarea de sarcini mici și mijlocii, pe distanțe lungi; • acționările pneumatice, care au precizie de poziționare mai redusă, se recomandă în cazul roboților de vopsire sau în alte situații de lucru în medii cu pericol de explozie, unde se evită acționările electrice. 7.5.3. Sistemul de comandă al roboților
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]