5,505 matches
-
aplicații industriale, se prezintă, mai întâi, următoarea clasificare, care are drept criteriu de diferențiere modul de comandă: o Instalații sincrone: Manipulatoare Pedipulatoare Instalații Master-Slave: • cu legătură cinematică • fără legătură cinematică Instalații pășitoare o Instalații cu program de comandă: cu program rigid: Instalații pășitoare • Manipulatoare • Pedipulatoare • Instalații de teleoperare cu program flexibil: • Instalații de teleoperare • Roboți industriali: o fără inteligență artificială o cu inteligență artificială Manipulatorul este un IOH care are un număr redus de grade de libertate și care este comandat
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
de teleoperare • Roboți industriali: o fără inteligență artificială o cu inteligență artificială Manipulatorul este un IOH care are un număr redus de grade de libertate și care este comandat nemijlocit de către operatorul uman sau funcționează cu comandă după un program rigid. Manipulatorul industrial este deci un dispozitiv tehnic care realizează deplasarea în spațiu a unor piese prinse într-o mână mecanică, executând astfel operații de alimentare a unor posturi de lucru. Programul de comandă al manipulatorului este unul rigid, fiind conceput
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
un program rigid. Manipulatorul industrial este deci un dispozitiv tehnic care realizează deplasarea în spațiu a unor piese prinse într-o mână mecanică, executând astfel operații de alimentare a unor posturi de lucru. Programul de comandă al manipulatorului este unul rigid, fiind conceput special pentru deservirea unui anumit utilaj, dintr-un anumit post de lucru . În manieră similară, pedipulatorul este un IOH capabil de mișcări comandate după un program rigid, el efectuând operații specifice piciorului uman. Instalația de tip "Master-Slave" are
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
unor posturi de lucru. Programul de comandă al manipulatorului este unul rigid, fiind conceput special pentru deservirea unui anumit utilaj, dintr-un anumit post de lucru . În manieră similară, pedipulatorul este un IOH capabil de mișcări comandate după un program rigid, el efectuând operații specifice piciorului uman. Instalația de tip "Master-Slave" are în structura constructivă două lanțuri cinematice deschise; primul lanț, cel de tip "master", are mișcarea comandată de mâna omului iar cel de-ai doilea, de tip "slave", copiază la
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
a unui asemenea sistem cuprinde: • sistemul de dirijare sau ghidare; • sistemul de transport; • sistemul de comandă; • stațiile de încărcare-descărcare. Sistemul de dirijare poate avea la bază unul din următoarele principii funcționale: • inductiv : o ghidare pasivă, când vehiculul urmărește un traseu rigid; o ghidare activă, cu posibilitatea comutării traseelor în bucle. • fotoelectric; • prin calcul. Sistemul de transport este structurat din următoarele părți: • vehiculul propriu-zis, care cuprinde: o structura mecanică tip șasiu; o sistemul de rulare. • sursa de energie; • sistemul de comandă local
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
de grade de libertate și flexibilitate redusă a sistemului de comandă; manipulatoare programabile sau roboți programabili, cu 5÷6 grade de libertate și sisteme de comandă ce pot memora intern programe pentru mișcări complexe, care pot fi: • roboți cu programare rigidă sau cu secvență fixă; • roboți cu programare flexibilă sau cu secvență variabilă; roboți instruibili, care pot memora secvențe de lucru, poziții și alte informații necesare, pe baza unor deplasări comandate manuale; roboți adaptivi, care se adaptează la condițiile mediului de
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
o stabilitatea prinderii în raport cu poziția centrului de greutate; o rigiditatea obiectului manipulat; o sensibilitatea obiectului manipulat la strângere; o poziția obiectului în raport cu operația precedentă; o pericole implicate de eventualitatea căderii obiectului. ♦ tehnologia de prindere: o principiul de prindere (vid, degete rigide, gonflabile etc.); o forța de prindere o etc. Selecția soluției de dispozitiv de prehensiune se bazează pe o serie de criterii, respectiv: o Criteriul constructiv-funcțional, care are în vedere aspecte ca: modul de manipulare: • individual, • paletizat, • conteinerizat. posibilitățile de acționare
AUTOMATIZAREA şi ROBOTIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE by VASILE V. MERTICARU () [Corola-publishinghouse/Science/347_a_619]
-
genți, etc). În principiu, putem să alegem varianta cu amortizor sau fără. Amortizorul poate fi plasat în cadru sau doar pe furcă. Desigur, poate fi și pe furcă și în cadru (full suspension). Varianta fără amortizoare se numește de obicei „rigidă”. Amortizoarele sunt recomandate în principal în cazul în care estimați că veți merge mult pe teren accidentat (inclusiv piatra cubică), și mai ales pentru coborâri. Încercați mai multe biciclete, ca să comparați senzația. Trebuie sa vă simțiți bine pe bicicletă, să
Activităţi Sportiv-recreative şi de timp liber: paintball, mountain bike şi escaladă. by Balint Gheorghe () [Corola-publishinghouse/Science/321_a_640]
-
se achiziționează de obicei cu un număr mai mic decât cel normal, astfel încât să strângă puțin. De asemenea espadrilele trebuie să se închidă bine pentru a evita pierderea lor în timpul escaladei. Pentru alpinism, în lipsa espadrilelor se folosesc bocanci cu talpă rigidă (dacă e posibil „Vibram”) care trebuie să corespundă perfect piciorului. Bocancii sunt foarte apreciați pentru turele cu pasaje artificiale, unde se merge mult la scărițe. Espadrilele trebuie să aibă următoarele caracteristici tehnice: talpă flexibilă; foarte bună aderență la stâncă; greutate
Activităţi Sportiv-recreative şi de timp liber: paintball, mountain bike şi escaladă. by Balint Gheorghe () [Corola-publishinghouse/Science/321_a_640]
-
blochează în mod automat. 4. Când urcăm, cădem sau atârnăm pe coardă, „nodul de cravată” trebuie să suporte întreaga să suporte și să reziste la presiunea corzii. De aceea, aceste suprafețe sunt întărite pentru a crește trăinicia acestora. 5. Buclele rigide ajută să se păstreze orice alte angrenaje sau obiecte sunt agățate de acestea, departe de corpul cățărătorului. Desenul lor înclinat ajută să facă acest angrenaj al hamului ușor accesibil pentru cățărător. 6. Angrenajul buclelor flexibile din spate are rol de
Activităţi Sportiv-recreative şi de timp liber: paintball, mountain bike şi escaladă. by Balint Gheorghe () [Corola-publishinghouse/Science/321_a_640]
-
o transportă camionul. CAPITOLUL 2. Clasificarea și analiza comparativă a sistemelor de cântărire în mișcare Există mai multe criterii după care se pot clasifica sistemele WIM, dar cele mai comune sunt: * în funcție de tipul de senzor folosit de sistem: cu plăci rigide și un dinamometru central, cu plăci flexibile supuse la încovoiere (ambele sisteme WIM utilizează mărci tensometrice), piezoelectrice, cu fibră optică (acestea din urmă sunt înca în faza de testare); * în funcție de aplicațiile pentru care sunt folosite: ca sisteme de cântărire, ca
Cântărirea în mişcare a vehiculelor by Irina Mardare () [Corola-publishinghouse/Science/558_a_1119]
-
senzorilor, iar prin echipamentele de achiziție și de prelucrare din componența sistemului se furnizează informația legată de greutate. 2.1.1 Sisteme de cântărire în mișcare cu mărci tensometrice În această categorie se încadrează două sisteme de măsurare: a). Placă rigidă cu un senzor de forță Sistemul folosește o placă rigidă pe care calcă roata vehiculului, de la care forța este transmisă (prin sisteme mecanice sau hidraulice) la un singur senzor de forță comercial (dinamometru), care utilizează mărci tensometrice. Placa este lată
Cântărirea în mişcare a vehiculelor by Irina Mardare () [Corola-publishinghouse/Science/558_a_1119]
-
componența sistemului se furnizează informația legată de greutate. 2.1.1 Sisteme de cântărire în mișcare cu mărci tensometrice În această categorie se încadrează două sisteme de măsurare: a). Placă rigidă cu un senzor de forță Sistemul folosește o placă rigidă pe care calcă roata vehiculului, de la care forța este transmisă (prin sisteme mecanice sau hidraulice) la un singur senzor de forță comercial (dinamometru), care utilizează mărci tensometrice. Placa este lată (cca. 500 mm) și pe ea încape întreaga amprentă a
Cântărirea în mişcare a vehiculelor by Irina Mardare () [Corola-publishinghouse/Science/558_a_1119]
-
diverse încărcări. La aplicarea unor sarcini mari, erorile de măsurare s-au situat in jurul valorii de 10%. 2.1.5 Sisteme de cântărire în mișcare cu senzori „hidraulici” În Statele Unite au fost dezvoltați senzori WIM numiți generic „cu platformă rigidă și un senzor de forță”. Transferul forței de la platforma încărcată de către roată la dinamometru se poate face prin pârghii, sau prin intermediul unor cilindri hidraulici. Modificarea presiunii hidraulice poate fi corelată cu forța. Uneori, acești senzori sunt numiți în mod nejustificat
Cântărirea în mişcare a vehiculelor by Irina Mardare () [Corola-publishinghouse/Science/558_a_1119]
-
la suprafața pavimentului. Această ultimă variantă asigură o durabilitate mai mare senzorului, precum și o precizie de măsurare mai bună. 2.1.7. Studii comparative ale sistemelor WIM Întrucât pe piață se comercializează doar senzori WIM cu mărci tensometrice (tip placă rigidă cu senzor de forță și placă flexibilă supusă la încovoiere) și respectiv piezoelectrici, diversele studii comparative efectuate de-a lungul timpului se referă doar la acestea trei. Criteriile de comparație urmărite în cadrul acestor studii sunt: * costul - se referă la costul
Cântărirea în mişcare a vehiculelor by Irina Mardare () [Corola-publishinghouse/Science/558_a_1119]
-
au o durată de viață mult mai mare decât cei piezoelectrici (cablu) și o precizie mai bună față de aceștia, însă costurile de instalare și de întreținere sunt cu mult mai mari. În ceea ce privește tehnologia cu mărci tensometrice, senzorul WIM cu placă rigidă și dinamometru are eroarea cea mai mică și durata de viață cea mai mare. Costurile pentru această variantă de senzor sunt cele mai mari. Pe măsură ce au început să se testeze alte tipuri de senzori WIM, studiile comparative au început să
Cântărirea în mişcare a vehiculelor by Irina Mardare () [Corola-publishinghouse/Science/558_a_1119]
-
tipurile de senzori utilizați. Din analiza acestor studii comparative, se pot evidenția avantajele și dezavantajele sistemelor WIM care folosesc diversele tipuri de senzori de măsurare. Principalele avantaje ale sistemelor WIM cu mărci tensometrice (placa flexibila supusă la încovoiere și placa rigidă cu senzor de forță) se referă la durata de viață mult mai ridicată decât a altor tipuri de senzori, precizia mai mare și rezistența mai bună la șoc datorită construcției (traductorul solidar cu elementele din calea de rulare). Un alt
Cântărirea în mişcare a vehiculelor by Irina Mardare () [Corola-publishinghouse/Science/558_a_1119]
-
senzorul nu este sensibil la undele electromagnetice. Totuși, aceste rezultate au fost obținute doar în condiții de laborator, cu ajutorul unei mașini de testat, fără confirmarea lor ca urmare a funcționării în teren. Principalul dezavantaj al sistemelor WIM „hidraulice” (cu placă rigidă și un senzor de forță) îl constituie modul de amplasare in șosea, datorită secțiunii transversale foarte mari. Din acest motiv sunt necesare suprafețe excavate mari, atât pentru instalarea senzorului cât și a echipamentelor necesare funcționării acestuia. Acestea sunt motivele pentru
Cântărirea în mişcare a vehiculelor by Irina Mardare () [Corola-publishinghouse/Science/558_a_1119]
-
două tipuri pot fi folosite la viteze de deplasare cuprinse între 16 și 113 km/h și au mai mult de patru linii de măsurare. Ele pot cuprinde senzori cu mărci tensometrice (tip placă flexibilă supusă la încovoiere si placă rigidă cu un senzor de forță), precum și senzori piezoelectrici. Tipul III poate fi folosit la viteze cuprinse între 24 și 80 km/h, are cel puțin două linii de măsurare și poate conține doar senzori cu mărci tensometrice. Acestă variantă corespunde
Cântărirea în mişcare a vehiculelor by Irina Mardare () [Corola-publishinghouse/Science/558_a_1119]
-
80 km/h, are cel puțin două linii de măsurare și poate conține doar senzori cu mărci tensometrice. Acestă variantă corespunde sistemelor fixe de măsurare. Ele pot cuprinde senzori cu mărci tensometrice (tip placă flexibilă supusă la încovoiere si placă rigidă cu un senzor de forță), precum și senzori piezoelectrici. Tipul III poate fi folosit la viteze cuprinse între 24 și 80 km/h, are cel puțin două linii de măsurare și poate conține doar senzori cu mărci tensometrice. Acestă variantă corespunde
Cântărirea în mişcare a vehiculelor by Irina Mardare () [Corola-publishinghouse/Science/558_a_1119]
-
punți, forțe orizontale). CAPITOLUL 3 Testarea unui sistem hidraulic de cânt ărire în mișcare După cum reiese din cele prezentate în Capitolul 2, nu se cunosc sisteme de cântărire în mișcare (WIM) hidraulice veritabile. Există sisteme WIM din categoria cu placă rigidă și dinamometru, care pot avea un sistem hidraulic de trasmitere a forței (cu cilindri și pistoane), de la placa rigidă pe care apasă pneul la senzorul de forță central și pe care, în mod eronat, unii autori le numesc „hidraulice”. Structura
Cântărirea în mişcare a vehiculelor by Irina Mardare () [Corola-publishinghouse/Science/558_a_1119]
-
în Capitolul 2, nu se cunosc sisteme de cântărire în mișcare (WIM) hidraulice veritabile. Există sisteme WIM din categoria cu placă rigidă și dinamometru, care pot avea un sistem hidraulic de trasmitere a forței (cu cilindri și pistoane), de la placa rigidă pe care apasă pneul la senzorul de forță central și pe care, în mod eronat, unii autori le numesc „hidraulice”. Structura propusă de sistem hidraulic de cântărire a autovehiculelor în mișcare ar cuprinde o incintă paralelipipedică din otel inoxidabil, îngropată
Cântărirea în mişcare a vehiculelor by Irina Mardare () [Corola-publishinghouse/Science/558_a_1119]
-
central și pe care, în mod eronat, unii autori le numesc „hidraulice”. Structura propusă de sistem hidraulic de cântărire a autovehiculelor în mișcare ar cuprinde o incintă paralelipipedică din otel inoxidabil, îngropată în șosea, la nivelul acesteia, având toți pereții rigizi, cu excepția celui superior pe care calcă pneurile autovehiculelor. Întreaga incintă este umplută cu ulei hidraulic. Atunci când pneurile calcă pe placa superioară flexibilă, presiunea în incintă crește. Prin calibrare s-ar putea stabili o relație între forța de încărcare și presiune
Cântărirea în mişcare a vehiculelor by Irina Mardare () [Corola-publishinghouse/Science/558_a_1119]
-
inclus și un acumulator pneumohidraulic (Ac). Rolul acestuia este de a prelua variațiile de presiune care sunt rezultatul diferenței dintre coeficienții de dilatare termica ai uleiului mineral, respectiv metalului din care este confecționat sistemul. Incinta cu ulei hidraulic are pereții rigizi, cu excepția peretelui superior care este deformabil, astfel că, prin aplicarea sarcinii F, în interior se produce o variație de volum ∆V și implicit o modificare a presiunii în circuitul hidraulic. Pe baza analizei variației semnalelor de presiune înregistrate în circuit
Cântărirea în mişcare a vehiculelor by Irina Mardare () [Corola-publishinghouse/Science/558_a_1119]
-
Acest element funcțional prezintă un bloc de modificare a parametrilor de lucru și a unităților de măsură. În acest bloc pot fi introduși parametrii de bază: diametrul interior, lungimea conductei, numărul de segmente, lungimea echivalentă de conductă, precum și tipul conductei (rigidă pentru modelul experimental studiat). 3.3.2.5 Simularea instrumentelor de măsură În schema de simulare s-au utilizat instrumente pentru simularea următorilor parametri: presiune, debit și forță. Pentru crearea acestor instrumente s-au conectat blocuri utilizate pentru simularea senzorilor
Cântărirea în mişcare a vehiculelor by Irina Mardare () [Corola-publishinghouse/Science/558_a_1119]